第49章 当热心舔狗才能……（加更求追读） (第1/2页)
　　
　　上次学习俄语的时候，系统把相关谚语也一股脑塞进了漆昊的脑中，这就导致漆昊一张嘴，就脱口而出一句苏联有名的谚语。
　　
　　漆昊的突然开口，王教授愣了一下。
　　
　　他平时观察漆昊跟同学说话都带三分客气，从来没见过漆昊这样不留情地反驳对方。
　　
　　今天漆昊的小嘴跟淬了毒一样啊。
　　
　　王教授第一反应是吃惊，第二反应爽。
　　
　　他早就看郑强这小子不太顺眼了。
　　
　　从昨天见面他就看出来了，郑强这小子自我感觉极其良好，动不动就这个不行那个不行，偏偏他不是数院的，王教授脾气上来了，也不好直接开骂。
　　
　　现在好了，有人替他说了。
　　
　　漆昊不怕事，这性格他喜欢。
　　
　　郑强被漆昊的话噎得脸色一阵青一阵白。
　　
　　他憋了几秒，胸口起伏了一下，强压着火气开口：“无人机这东西，是要写代码飞起来的，不是在黑板上推公式推上去的。”
　　
　　“你一个大一学生，光发了一篇SCI有什么用？”
　　
　　王教授冷哼了一声，没给他机会反驳漆昊。
　　
　　王教授说道：“是吗？那你告诉我，在三维空间中，无人机的刚体旋转群是特殊正交群，那么在极短时间内，我们如何通过指数映射，把这个角速度精确地更新到当前的旋转矩阵R中？它背后的代数本质是什么？”
　　
　　郑强张了张嘴，脸红得像熟透的螃蟹，一句话也憋不出来。
　　
　　“答不上来吧？觉得这只是黑板上没用的抽象公式，跟写代码飞起来没关系？”
　　
　　“漆昊，你能来解释下。”
　　
　　之前和大飞汪总见面时，他们简单提到过相似的问题，漆昊当时也在现场，所以王教授有把握，漆昊知道这个问题的答案。
　　
　　漆昊明白王教授的意思，很有默契地接道：“无人机的姿态，本质上是一个旋转矩阵R，它属于特殊正交群。”
　　
　　“你写代码的时候，IMU每隔几毫秒给你一个角速度ω，这是个三维向量，问题来了，你怎么把这个三维的小东西，放到一个3×3的旋转矩阵上去？”
　　
　　“直接加是不行的，加完它就不是旋转矩阵了，正交性没了，无人机直接歪给你看。”
　　
　　“所以要走指数映射，把ω先做成一个反对称矩阵ω̂，这玩意属于李代数，然后R的更新就是R(t+Δt)=R(t)·exp(ω̂Δt)
　　
　　“exp这一步保证了结果还在这个群里，也就是飞机不会突然抽风。”
　　
　　“实际工程里姿态解算那几行C++，背后跑的就是这套东西。”
　　
　　“与其说是在写代码，其实本质上是在算李代数，只不过别人把数学封装好了，你导入一下而已。”
　　
　　王教授听到答案颇感惊讶。
　　
　　他本来只想让漆昊按照汪总那套说辞说一遍就好了，没想到漆昊居然从李代数角度解释了。
　　
　　不对啊，漆昊什么时候接触的李代数？
　　
　　这孩子，最近又在悄悄卷了？
　　
　　郑强不服气：“可是……”
　　
　　周教授脸色微微一沉，他看到郑强在那还想狡辩，不得不张口了：“郑强，无人机这个选题，其实是我和王教授一起决定的。”
　　
　　“我提这个选题，是想让你们这帮学生，亲手摸一摸国内最前沿的科技长什么样，飞控、PCB、电调、传感器融合，这些东西你们以后无论走学术还是走工业，都跑不掉。”
　　
　　“参加比赛对你们来说，只是一种载体，通过比赛这个由头，逼着你们去啃硬骨头，去碰那些你们平时不会主动碰的领域，接触最前沿的科技。”
　　
　　
　　
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